Comunemente ci si riferisce all’introduzione del pene in vagina durante un rapporto sessuale. Il termine è adoperato anche insieme all’aggettivo “anale” e sta ad indicare l’introduzione del pene nell’ano in una coppia eterosessuale o omosessuale. Il termine “penetrazione” è usato anche per riferirsi all’inserimento di dita o oggetti nella vagina o nell’ano durante la masturbazione.